更新日志

本站持续生长,这里按时间倒序记录主要更新。⚠️ 标记的自评数据与"待核"缺口在各页内就地标注。

2026-07-02

自变量 X-Tokenizer 收录

• 📄 新增 X-Tokenizer 细读(arXiv:2606.14752):把动作分词器作为 VLA 预训练的语义接口单独拆解,覆盖 Encoder-SRQ-Decoder、q0 意图 token / q1-q3 运动残差、2.4M trajectories / 2B action frames 预训练、HF Apache-2.0 权重与作者自评边界。
• 🔗 全站接线:VLA 主报告、发展时间线、全模型规格对比、参考文献、每日最新论文队列与 Wall-OSS / Wall-OSS-0.5 细读页同步加入口;公司分档榜的自变量 T0 证据补入 X-Tokenizer,同时保留 RoboChallenge 低于 π0.5 基线和 tokenizer 指标作者自评的风险提示。

2026-06-25

新增每日最新论文队列页

• 🧾 新增 每日最新论文:作为「今日新论文 → 候选池 → 正式细读」的中间层,按日期记录 VLA / WAM / 具身基础模型相关论文,标注 P0/P1/P2 优先级与 已细读 / 待细读 / 观察 / 暂缓 / 排除 状态;首期用 2026-06-25 新增的 15 篇论文作为样例批次,全部链接到站内细读与 arXiv 一手来源。
• 🔗 入口接线:顶部「最新动态」新增每日最新论文,首页 hero 与动态卡直达该页,并为 /papers/ 增加独立侧栏。

VLA / WAM 新论文补入细读目录

• 📄 新增 15 篇观察级论文细读:VLA +11 —— Learning Action Priors(2606.26095)、FORCE(2606.26006)、Action ControlNet(2606.25985)、ROAD-VLA(2606.25800)、Reflective VLA(2606.25215)、InSight(2606.24884)、G³VLA(2606.24472)、Supervise What Survives(2606.24448)、SPACE(2606.24049)、WOLF-VLA(2606.25591)、SVP-IL(2606.25360);WAM +4 —— World Value Models(2606.24742)、NavWM(2606.24101)、MotionWAM(2606.09215)、ω-EVA(2606.09457)。全站细读入口更新为 VLA 54 + WAM 33 = 87 篇。
• 🧭 全站接线:首页路线卡、VLA/WAM 侧栏、VLA 主报告前沿表、WAM 总览顶部细读清单和 llms.txt 头部计数同步更新;新增页均带 arXiv 一手来源与“作者自评/待核”边界说明。

2026-06-24

站点品牌更名为「具身星图」

• 🧭 主站名改为「具身星图 · Embodied AI Atlas」:替换原“学习站”式命名,更贴近当前 VLA × WAM 论文谱系、知识图谱、新闻追踪与产业生态地图的长期定位。同步更新首页 hero、导航站名、社交分享标题、README、导读页描述与 llms.txt 导出头部。

2026-06-18

论文知识图谱升级为多类型节点

• 🧠 论文知识图谱 增加知识概念 / 数据 / 基准 / 本体 / 机构节点:在原有「主线 → 技术路线 → 论文」三层图谱之上,新增动作 token、动作分块、流匹配、DiT 动作头、双系统、世界模型、知识隔离、H2R 重定向、运控层等概念节点,以及 OXE / DROID / LIBERO / RoboCasa / ALOHA / Franka / Qwen / PI / NVIDIA 等多类型节点。新增“多类型知识 / 论文网络”粒度切换、知识节点类型筛选与“知识关联”关系筛选;论文节点仍可点击进入细读。
• 🧭 多类型知识视图重排:默认仍显示论文网络;知识视图改为“上方概念层 + 中央论文泳道 + 左右数据/基准/本体/机构围栏”,只保留已有知识关联的论文节点,降低默认知识边透明度并在悬停时聚焦一跳关系。移动端页面横向溢出收束到图谱内部滚动容器。

白底论文图暗色模式优化

• 🌘 白底框架图在夜晚模式下降亮显示:对 paper-images 论文图资源增加暗色模式专用显示层,白底图自动降低亮度并包裹深色缓冲边框,避免大面积白底刺眼;明亮模式保持原图显示。

Qwen-RobotManip 细读补回官方框架图

• 🖼️ Qwen-RobotManip 细读 恢复原文 Figure 3 方法框架图:从 arXiv 源码抽取 method-0616.pdf 并转为站内 PNG,放回“方法与架构”小节,补充 Qwen-VL 主干、历史上下文 token、DiT 动作头、80 维 state-action 表示与 camera-frame EEF delta 的图注解读。

Qwen-Robot 专题页美化

• 🧭 Qwen-Robot 系列专题 改为专题介绍页版式:新增顶部专题 hero、三分支关系图、Manip/Nav/World 三张论文卡、数据层权重矩阵与阅读路线卡;内容口径不变,但从普通 Markdown 长文升级为可扫描的新闻专题页。

首页卡片新增带电边界

• ⚡ Feature 卡 + 路线卡 hover 电流描边:按 React Bits ElectricBorder 移植为站内轻量 canvas 层,复用圆角路径采样 + 分形噪声位移生成抖动电弧;只在精细指针 hover/focus 时启动动画,离开后淡出并清空画布,不引入新依赖且尊重 prefers-reduced-motion。

日夜模式切换过渡增强

• 🌗 明暗开关新增双层过渡动画:按钮本体增加昼/夜色光晕扩散 + 弹性按压反馈;整页明暗切换保留 View Transition 圆形揭示,并补充不支持 View Transition 浏览器的径向 wash 兜底。prefers-reduced-motion 下仍保持无动画直切。
• 🧹 清理右上角默认分隔柱:隐藏已被自定义天空开关替代的 VitePress 默认 appearance 外壳,并移除社交链接默认竖分隔线,避免明暗切换时右上角出现突兀竖条。

新增独立论文知识图谱页

• 🧠 新增 论文知识图谱:VLA/WAM 论文网络从生态总览中拆出为独立页面。节点来自 papers.data.mjs(首页路线卡 + 细读页档案),按 VLA/WAM、技术路线和论文三层组织;连线区分路线归属、同路线演化、跨线桥接(Qwen-VLA→Qwen-Robot 三分支、π0 系、RynnVLA-001→002、GR00T N1→N2 等)。
• 🎛️ 可筛可搜:支持全部/VLA/WAM 分段筛选、技术路线下拉、关系类型筛选与论文/arXiv 搜索;悬停显示论文读出坞,点击论文节点进入对应细读。顶栏/侧栏「生态」新增独立入口,首页生态卡直达论文图谱;生态总览保留公司关系、就业地图与公司目录。

Qwen-Robot 三篇按技术路线归位(+3 篇细读)

• 📄 新增 VLA +2 / WAM +1:Qwen-RobotManip(Qwen,2606.17846,操作 VLA:Qwen3.5-4B + flow-matching DiT,80 维统一 state-action、camera-frame EEF delta、约 38,100h 语料 ⚠️)、Qwen-RobotNav(Qwen,2606.18112,导航执行器:Qwen3-VL + waypoint head,task mode + observation context 可重配置 ⚠️)、Qwen-RobotWorld(Qwen,2606.17030,语言条件视频世界模型:Qwen2.5-VL action encoder + 60 层 double-stream MMDiT + EWK 8.6M video-text pairs ⚠️)。
• 🧭 不做厂商专题页:按用户确认,不新建"Qwen-Robot 专题"入口;改为在 Qwen-VLA 页内新增"Qwen-Robot 系列后续"关系表,并把三篇分别归到 VLA 连续操作、VLA 分层/导航、WAM 基座/数据引擎。
• 🔗 全站接线:首页路线卡、VLA/WAM 侧栏、VLA 主报告前沿表、VLA/WAM 规格对比、时间线、参考文献同步更新;WAM 规格页 28→29,首页细读计数更新为 VLA 45 + WAM 29。
• 📰 最新动态同步收录:在 具身智能新闻 新增 Qwen-RobotManip / Qwen-RobotNav / Qwen-RobotWorld 三条论文动态,并新增 Qwen-Robot 系列专题,集中说明三篇与 Qwen-VLA 的关系、技术分工和阅读顺序。

2026-06-13

日夜开关换装 Uiverse 天空开关(应用户指定 @rishichawda「fluffy-robin-48」)

• 🌗 导航栏默认明暗切换替换为 Uiverse SVG 天空开关:白天天蓝底 + 太阳 + 云,黑夜深蓝底 + 月亮(带陨石坑)+ 星星,按钮滑动 + 图层透明度全靠原版 CSS(:checked + svg)驱动;原版 SVG/CSS 取自 uiverse-io/galaxy 官方镜像逐字移植(galaxy 镜像省略 <defs> 滤镜,为防悬空引用不渲染已剥离 filter,仅损失细微投影)。checkbox 双向绑定 VitePress isDark(切换即触发主题与持久化),桌面替换默认 .VPSwitchAppearance,移动端抽屉菜单仍用默认开关;实测明/暗双态图层与按钮位移、点击切主题全部正确。

首屏背景换 GridDistortion 蓝紫流体 + 科技增强叠层 + 下滑收起首屏(应用户指定 React Bits 组件)

• 🌌 首个视口背景替换原深空星场 FX 为 WebGL 网格扭曲层(GridDistortion,Vue 移植):Unsplash 蓝紫流体抽象底图(自托管 public/,与站点配色同源)铺满首屏,鼠标拖动产生果冻式网格扭曲(grid 14 · strength 0.2);three.js 经动态 import 独立 chunk(仅首页运行时加载,不压全站包),空闲自动停帧,WebGL 失败/reduced-motion 回退静态底图。仅暗色模式显示(暗色美学,亮色回落原浅色渐变,沿用深空 FX「暗色专属」约定)。
• 🔬 科技增强叠层(应用户「和人物脱节、加强科技感」):① 人物锚定辉光——右侧人物位一团青→蓝径向光、screen 混合,把镭光人「嵌入」流体场景、消除脱节感;② HUD 科技层——细扫描线 + 中心聚焦暗角 + 自上而下缓慢巡检扫描带(reduced-motion 关动画)。叠于 canvas 之上、正文之下。
• 📜 下滑收起首屏:滚动前 0.55 屏内 --hero-collapse 0→1,英雄区与背景同步淡出 + 上移 + 微缩(70% 屏高处全收并关指针事件,回顶完全复位);reduced-motion 不启用。
• 🔁 同日背景几经调整:GridDistortion 自绘星云图 → Unsplash 流体图 → Lightfall OGL 坠落光束 → 应用户「回推上一个背景」退回 Unsplash 流体图 → 应「脱节/科技感」诉求加锚定辉光 + HUD 叠层定稿;Lightfall 组件与 ogl 依赖已移除。

主页交互升级:英文副名洗牌入场 × 卡片边缘辉光(应用户指定的 React Bits 组件,Vue 移植)

• 🔤 英文副名改 Shuffle 滑条洗牌字效(替代原 Orbitron 逐字点亮):每个字母是一条 overflow 隐藏的字形滑条,奇数位先行、偶数位 0.7 拍接力(evenodd · stagger 0.03s · power3.out),入场滚动落位,悬停可重播;字体沿用站内 Orbitron 不引入演示像素字体。中途按用户改向:先做了 TextPressure 可变字体压力字效(已验可用),用户改主意后整套撤除(组件/字体/样式零残留)。
• ✨ 路线卡新增 BorderGlow 边缘辉光:指针贴近卡片边缘时,朝向光标的锥形区亮起 1.5px 紫/青/蓝网格渐变描边 + 内缘辉光(plus-lighter),贴边越近越亮(edge-proximity 公式照搬原版),非悬停 0.75s 淡出。适配说明:原版为独立包装组件(自带底色/外溢辉光),本站路线卡伪元素已被流光/计数占用且 overflow:hidden,故改注入双层 <i>、外溢辉光改内缘式,软光填充层未启用。
• ⚙️ 未引入运行时依赖:Shuffle 原版依赖 gsap(+SplitText/ScrollTrigger),移植为 Web Animations API / CSS 动画等效实现(时序与缓动数学照搬,power3.out ≈ cubic-bezier(0.165,0.84,0.44,1)),空闲自动停帧;真实 CDP hover 全链路实测(辉光/重播),暗亮双皮肤截图核对,控制台零报错。
• 🖱️ HUD 瞄准光标(TargetCursor)同日上线后又移除:曾做卡片内角括号框定按钮的反色瞄准光标,因叠加首屏 WebGL 背景后用户反馈交互卡顿,整组件移除、恢复原生光标(卡片边缘辉光保留)。

主页背景网格线退役(应用户要求)

• 🧹 DotField 互动点阵上线后,原 44px 科技网格线与之双重纹理冗余——移除背景网格层(含「极缓慢漂移」动画)与英雄单元内暗色 34px 微网格(单元辉光底保留);电路数据包光点保留为自由飞行光效。双皮肤截图核对:背景只剩深空 + 星点 + 互动点阵,人物更突出。

主页机器人换装「镭光人」概念视频(应用户指定)

• 🤖 英雄区 EMBODIED-UNIT 单元里的线稿机器人(hero-robot.svg)替换为镭光人概念视频:黑曜石质感人形 + 蓝紫镭射光面,与站点蓝紫主视觉同源;4K · 4 秒 · 3.5MB,自托管进站点 public/(不依赖用户素材的外链 CDN,防过期)。沿用原单元的物化揭示 + 浮动动画与点击彩蛋;视频不透明,顶部 EMBODIED-UNIT / VLA·WAM 标签行让位留白。
• 🖱️ 交互按用户提供的 spec 移植为三态:桌面精确指针(≥1024px)= 鼠标推扫——左右移动按 (ΔX/视宽)×0.8×时长 逐帧扫视频(seeked 节流保平滑;实测右推 0→2.02s、左推回 1.21s,与公式吻合,全程保持暂停);窄屏 / 触屏 = 静音循环自动播放(实测 900px 视口下播放推进);reduced-motion = 仅静帧。spec 其余部分(Mainframe 页面骨架/打字机/服务选块)与本站无关,未采用。
• 🪞 当日三步走到位(逐次应用户反馈):首版为圆角描边「显示屏面板」→ 用户指「不必放卡片上」改羽化椭圆遮罩(亮色无缝、暗色背光轮廓)→ 用户再指「羽化太奇怪」,终版改实时抠像:视频转为隐藏解码源,可见层为 canvas——每帧采四角均值作底色参考、从边缘做容差泛洪(只清与边缘连通的浅底,人物内部白高光不受伤),命中像素全透明;镭光人以纯透明底直接立在页面上(与旧 SVG 机器人同款承载,暗色青辉光描边随人形剪影)。推扫 seek 完成即重抠重绘、自动播放走 requestVideoFrameCallback 逐帧抠、reduced-motion 抠首帧静像;双皮肤截图核对、控制台零报错。
• ✂️ 边缘抗毛刺(应用户「边缘毛刺有点多」):二值蒙版升级为「收边 1px(去沾底色外圈)→ 两轮 3×3 盒模糊(≈高斯,约 4px 平滑过渡带)→ 按 alpha 反混去边(消浅紫描边)」流水线,抠像工作分辨率 540→720(触屏 480)、缩放采高质量插值;5× 放大对比台阶消失、轮廓成连续弧线,推扫跟手性不受影响(实测同前)。

2026-06-12

「具身基础」五页整组美化:入门 / 数据全景 / 数据处理 / 训练全流程 / 机器人本体(评测基准页同日已先行改版,见下条)

• 🎨 具身入门:三概念改分色卡(具身智能青 / VLA 蓝 / WAM 紫)、七步学习路径改编号步进卡、⚠️/✅/待核 三级标注改三色体例卡、新手疑问改原生折叠块、页尾「继续」改四组分色导航。具身数据全景:§一新增可点击 CSS 数据金字塔(四层分色:真机玫红 / 仿真琥珀 / 人类视频蓝 / 网络数据绿,点层跳对应小节;GR00T 原版示意图收入折叠块保留出处)。具身数据处理:摘要九步流水线 mermaid 改可点击步条(点步骤直达 §二–§八,「动作处理(核心)」加重高亮,伪标签回填/标注双路关系在图例如实注明),§九最佳实践清单改十卡网格。训练全流程:阶段 0→5 mermaid 改六阶段分色步条(点阶段跳本页对应章节)。机器人本体:§二新增四形态导航卡(复用站内单臂/双臂/人形/桌面 SVG 图标,点卡跳 2.1–2.4,原各小节独立图标并入导航卡不再重复),摘要演进 mermaid 同步改四段步条。
• 🧾 内容零新增:卡面文字均取自各页已有内容(逐字或紧缩转述,标注体例不动);页内锚点全部取自 VitePress 实际渲染 ID,程序化验证 20 链 0 失效;新组件样式(.pipe/.pyr/.gs-*/.mark-chips/.rb-*)落 custom.css,与 .res-/.bm- 同源色板,双皮肤 + reduced-motion + 移动端降级(金字塔窄屏转分色条、步条纵排满宽)逐项实测。

主页新增鼠标互动点阵背景(DotField)

• 🖱️ 应用户指定集成 React Bits 的 DotField 组件(Vue 3 移植):全视口等距点阵随光标产生「鼓包」位移 + 速度驱动的渐入光晕,紫→青渐变与站点视觉同源、明暗双配色;固定层 z-index:0 居内容之下、pointer-events:none 不挡任何交互,仅首页挂载、离开即卸载。
• ⚙️ 移植加三道保险并逐项实测:空闲自动停帧(静止约 0.5s 停 rAF,实测空闲 0 帧/秒,鼠标动即唤醒)、prefers-reduced-motion / 触屏只画静态点阵不跑动画、光晕跟随与暗亮双皮肤截图核对,控制台零报错。

评测基准全景 §〇 改版:mindmap + 密表 → 六张评测维度卡

• 🎨 「五大类基准」总览原为 mermaid mindmap(辐射树小字、配色不受控)+ 6 行密表,信息互相重复;合并为六张分色维度卡(仿真操作青 / 双臂人形移动蓝 / 真机竞技场琥珀 / 具身推理紫 / 导航绿 / WAM 线灰),卡面 = 大类 + 度量什么 + 代表基准 chips + 主指标(等宽)+ 右上角章节徽章;四大主流基准(§一–四,设逐模型成绩表)实心高亮并带 mindmap 原有别称(real-to-sim / 终身学习 / 长程语言链 / 厨房大规模)。内容口径零变动,mindmap 独有的基准别称全部并入 chips 不丢失;样式 .bm-* 落 custom.css,双皮肤 + 移动端单列。
• 🖱️ 当日两步追加可点跳转:第一版把 chip 链到页内章节,用户澄清要的是官方/项目主页后重做——49 个基准 chip 全部外链化(↗ 角标 + 新窗 + noopener),42 个官方 URL 逐一实测核验(批量 curl 状态 + 标题双验;GenManip 经检索确认 InternRobotics 官方 repo;LeVERB 项目页实测 404 已下线、VLA-REPLICA 无项目页,二者按口径挂 arXiv 论文页并在图例注明);卡题与右上角章节徽章保留页内锚点跳转(锚点取自 VitePress 实际生成 ID,程序化验证 0 失效)。「ERQA / ERQA+」拆为两枚 chip 各挂各页。

发展时间线升级为 VLA × WAM 双主线速查页(应用户「基本只有 VLA 内容」的指正)

• 🧭 六节全部 VLA / WAM 并立:§一 总览图新增 WAM 主线 mermaid(起点 2023 → 潜空间转向 2024 → 联合化 2025 → 爆发与范式定名 2026H1,范式配色);§三 新增 WAM 里程碑表 15 行(UniPi→GR-1→LAPA/VPP→UWM/FLARE/WorldVLA→Genie Envisioner→RynnVLA-002→DreamZero→GigaWorld-Policy→X-WAM→OpenMOSS 综述定名→τ0-WM/Cosmos 3);§四 新增 WAM 范式纵切(级联/联合·自回归/联合·扩散/混合与跨范式 四线演化 + 「扩展吸收而非取代」总体判断);§五 新增 WAM 四条暗线(基座收敛与再多元化 / 像素 vs 潜空间 / 推理期关掉世界模型 / 开源两极);§六 新增 WAM 信源表 15 条 arXiv ID。页题与 frontmatter 同步改为「VLA × WAM」。
• 🧾 零新主张:每行机构/年月/范式取自全模型规格对比档案表(「待核」原样保留、不硬填),一句话意义取自各细读页 TL;DR,暗线全文转述规格对比页「跨行观察」,判断引自 WAM 总览 §5.3;mermaid 连线仅用已记录关系(UniPi→潜空间动机、GR 系演化、X-WAM 批评 UWM、GigaWorld-Policy 同 DreamZero 设计、GR00T N2 'based on DreamZero'⚠️)。

发展时间线补双谱系图(应用户指出的速查缺口,两步到位)

• 🗺️ 新增 §二「谱系图」:先挂 VLA 谱系(5 条路线 · 41 站),用户追加「缺 WAM」后同日补挂 WAM 谱系(28 站)——两张全量细读时间轴(横轴 arXiv 年月,点站进细读)与 §一 五阶段 mermaid 形成「逻辑骨架 × 时间轴实景」互补;注明里程碑大表仍为 VLA 主线口径、WAM 全景见 WAM 总览。原 §二–五 顺延为 §三–六(全站无外部锚点引用,重编号安全,已查证)。

外部资源导航改版:链接表 → 五组分色资源卡

• 🎨 六节内容口径逐字不变,呈现层升级:22 条外链改为按节分色的资源卡(Awesome 合集青 / 综述紫 / 基准蓝 / 数据集绿 / 机构博客琥珀,与小红书导航板六类色同源),卡面带 GitHub/arXiv/官网/博客 类型签、域名、⭐ 快照与悬停外链箭头;站内互链保持 markdown 原样走链接管线。样式落 custom.css(.res-*),双皮肤 + reduced-motion 安全,移动端单列。
• 🔗 §二 三篇关键综述补直达链接(此前只列 ID 不挂链):2507.01925 / 2405.14093 / 2505.04769 上链前逐一 abs 页实查,标题与角色吻合。其余链接与 ⭐ 数沿用 2026-05 核查快照,本次未重核(页内口径注明)。

新闻 +12(93 → 105):三路采收(窗口 6/11–6/12),另回补一条 5/31 漏收

• 📰 国际 3:英伟达 Isaac GR00T 参考人形机器人(hot)——5/31 COMPUTEX/GTC Taipei 主题演讲发布的首个开放全栈人形研究参考设计(宇树 H2 Plus 31 自由度 + Sharpa Wave 触觉手单手 22 自由度 + Jetson Thor + Isaac GR00T 栈;Ai2/ETH/斯坦福/UCSD 首批采用),系上一轮窗口漏收回补,日期按 NVIDIA Newsroom + Unitree PR 双一手源校正(采收代理初稿误标 6/11 报道日,已纠);西班牙 Theker 8,500 万美元 A 轮(CRV 领投、三星/LVMH 参投,Reuters/Tech.eu/投资方公告多源,「欧洲最大机器人 A 轮」为公司自称 ⚠️);LG CNS × LX Pantos 仁川人形物流签约(韩媒三源,如实标注「MOU/规划阶段」)。另弃 1 条:Tesla Diner Optimus「值班」纯营销、仅爱好者媒体,不收。
• 📰 国内 4:东航「全球民航首批」具身机器人矩阵部分上岗浦东(major;新京报原文逐项核对:慧燕大模型、小骆驼 150kg、「部分落地 + 部分试运行」措辞如实区分)、光象 Phi-Bot X1 发布(参数与「零故障」全为厂商自报 ⚠️)、银河通用药房机器人「运营超 1 年」+ 太空舱超百店(单源公司口径 → todo 待核)、无锡《具身智能十大科技进展》+ 中国移动创新基地揭牌。采收中剔除 3 个不合格候选(出窗转载 / 单源孤证 / 旧闻回炒),如实不收。
• 📄 arXiv 5(5/5 独立实查:标题逐字 + v1 日期 + 作者署名 + 摘要数字逐项核):WEAVER 多视角世界模型(major;自报 π0.5 之上策略改进 +38%、评估相关 ρ=0.870、规划提速 5–10× ⚠️;挂站内 π0.5 细读 related)、FTP-1 跨触觉传感器基础策略(major;3,000h/26 源/21 种传感器,未见传感器 +31% ⚠️;卢策吾/高阳)、FRS 流反演引导(Finn/Levine 组)、MaskWAM 掩码世界-动作模型(谭平团队)、RoboProcessBench 操作过程理解基准(穆尧等)。全部 v1 = 6/11。

小红书精选页当日改版:六张 TOP10 表 → 全量 169 条交互导航板

• 🎨 应用户「美化」要求重做呈现层:新增 XhsBoard 卡片墙组件(六类筛选 × 标题/作者搜索 × 按快照赞排序 × 分页载入;卡片带分类色签、TOP3 徽章与玫红点赞,沿用站内深空 HUD 视觉)与 XhsAccounts 账号种子卡(✅ 双源 / ⚠️ 单源分组标注原样保留)。全量 169 条可见可筛——旧版表格仅露出每类 TOP10 共约 60 条。双皮肤 + reduced-motion 安全;移动端双列自适应。
• 🧾 数据与口径零变动:分类规则与首版逐条一致(学习 7 / 技术 69 / 求职 18 / 行业 21 / 实测 3 / 综合 51),由可复跑脚本 xhs-build-data.py 从实采 JSON 烘焙为站内数据文件;读表口径仍置顶,第 1 条由「每类列 TOP10」如实更新为「全量可筛可搜」,检索词改写为实采原值(如「人形机器人 实测」)。

新增 小红书具身内容精选(169 条实采 · 账号清单 + 六类导航)

• 📕 采集:匿名路线实测不可行(小红书屏蔽搜索引擎 + 搜索页硬登录墙)→ 经登录会话对 6 个关键词实采,207 卡去重 169 条(带标题/作者/点赞快照),只读采集。账号种子清单:小红书官方「具身智能 AMA」实名学者(许华哲/李永露/周博宇/高飞)× Embodied-AI-Guide 开源指南 15 人博主名单双源交叉,另含公司与机构号线索。
• 🗂️ 六类导航(每类 TOP10,按赞排序):学习教程(头牌:LeRobot+LingBot-VLA 速通 3638 赞)/ 技术解读(VLA 过拟现状 895、给 WAM 泼冷水 378)/ 求职招聘(seed·通义 bar 624)/ 行业观察(行业真话访谈 914、人形 Top20 排名 913)/ 产品实测 / 综合资讯。
• 🧾 读表口径页内置顶:赞数为快照值非实时;归类基于标题未读正文;搜索含个性化因素;社区观点与本站论文细读体系互补不互证。入口:顶栏「速查」与 VLA 侧栏「速查与参考」。

2026-06-11

第二梯队补收:+2 篇观察级细读(69 → 71 = VLA 43 + WAM 28),谱系图 69 站

• 📄 应用户「把第二梯队那 2 篇也收了」:OmniVLA-RL(碧桂园服务 AI Lab/ECNU 等,MoT 三专家[推理 PaLiGemma/空间 VGGT/动作流匹配]+ Flow-GSPO 在线 RL → VLA 连续·扩散/流匹配;LIBERO 97.6 ⚠️)与 HiMem-WAM(机构由「未核」一手溯源为港大 × INFIFORCE × 华中科大等 6 机构;变分光流潜动作 + 层次技能 + 边界门控记忆,推理因果、不生成未来 → 归 WAM 联合·混合;LIBERO 97.7 / RMBench 26.3 ⚠️)。
• 🔎 观察级如实标注:两页均在页头与 §五 写明第二梯队定位与理由——OmniVLA-RL 的 arXiv 摘要含糊(定量仅在全文)、机构非头部名录;HiMem-WAM v1 仅 2 天(2026-06-09)、结果或随版本变动。开源状态均实查:两者皆未见代码/权重放出。全站接线同步(路线卡 / 顶栏侧栏 / WAM 索引与规格页 27→28 / VLA 报告前沿表 / hero 计数 71)。

深研补缺:+7 篇细读(62 → 69 = VLA 42 + WAM 27),谱系图 67 站

• 🔭 方法:deep-research 工作流(102 代理:6 路检索 → 19 源 → 86 候选断言 → 25 条 3 票对抗核查,19 确认 / 6 否决)在 4/15–6/11 窗口找站内缺失;本站再对 9 个候选 arXiv ID 全部独立实查(9/9 标题+v1 日期吻合);用户选定第一梯队 7 篇全收。7 个并行代理逐篇抓论文 HTML 全文写细读(开源状态一律 curl 实查),互查纠错两例:WAV 的「LIBERO 表算术矛盾」经逐格复核不属实(系核查代理把 Spatial 列 99.6 误读为均值;实际自报均值 98.1 自洽);AffordanceVLA 机构由「未确认」实查为北大/港科广/港中文/Knowin AI(论文 HTML 署名标记一手抽取)。
• 📄 WAM +4:WAV(西湖王东林组,世界-价值-动作统一 DiT,价值引导隐式规划;2.2B,实查依赖 GE-Base-fast/LTX-Video,代码已放权重未放)、MotuBrain(生数/清华 TSAIL,三流 MoT 联合视频+动作,基座 Vidu;RoboTwin 95.8/96.1 ⚠️ 自评榜首;实查未开源)、OA-WAM(清华深圳丁文伯,对象可寻址槽位:addr+cnt 向量张量级解耦「操作谁/它是啥」,未来=MSE 槽位回归 + 动作=流匹配 → 归联合·混合)、RoboDream(丰田 TRI,世界模型作数据合成引擎、非策略;Cosmos-Predict2 2B 基)。
• 📄 VLA +3:PointACT(Inria Schmid 组,双系统 3D 点云:冻结 Qwen2.5-VL + PTv3 点云动作专家)、SeeTraceAct(GT/AI2/JHU/UW,可见性感知潜轨迹规划 + 新基准 RoboCasa-DC;署名警示:Dieter Fox 本文署名非 NVIDIA,页内已注)、AffordanceVLA(MoT 三专家以 affordance 为中间表征,MIT 开源)。
• 🧭 全站接线:首页 5 张路线卡 +7 链接、顶栏下拉与侧栏同步(防呆脚本:69 个卡 slug × config ≥2 次全过)、WAM 总览快速索引 23→27、WAM 规格对比 +4 行 × 3 表(27 篇横向;跨行观察更新:「Wan 一统」并未发生——新批底盘多元化为 Vidu / GE-Base / Cosmos)、hero 计数 62→69;VLA 规格对比保持 24 模型策展口径不扩(沿上批先例)。
• 🚫 如实记录的否决与待观察:智元 GO-2 排除(4/9 发布在窗口外、无 arXiv 预印本;出预印本即可凭 GO-1 谱系收录);X Square「Wall-B / WUM」架构主张被 0-3 否决且无 arXiv ID,不收;第二梯队 OmniVLA-RL / HiMem-WAM 暂观察;工作流中「本周已知 6 篇」评估线程挂死,该 6 篇维持新闻级收录。

τ₀-WM 细读页对照一手论文整页校订(「媒体转述」状态解除)

• 📖 抓取论文 HTML 全文(5.7 万字)逐节对照重写,并实查 GitHub/HuggingFace 放出状态。六处实质性修正(页内附校订对照表):①参数 5B → 5.5B(5B Wan 视频 DiT + 0.5B 动作分支);②数据「约 3 万小时」→ 27,300 小时(17.8K 真机 + 6.5K UMI + 3.0K 第一视角 + rollout/失败轨迹);③推理流程由"三步全量推演"修正为升级式——RCS 轻量初筛,仅当评分低于阈值 γ 才调用模拟器推演 + LAR 修正;④ RCS/LAR 待核解除 = Re-denoising Consistency Score / Low-quality Action Rectification;⑤媒体广传的「Pen→Box 30%→50%」溯源为论文 Table II 的 TTC 消融(单次尝试禁重试,均值 0.43→0.60),非对外基线对比;⑥「全球最大开源具身世界模型」论文全文无此表述,降格为宣传口径 ⚠️。
• 🔍 新增论文一手内容:四评测任务全名(Toolbox / School Bag / Faucet / Badminton,均排除在预训练语料外,三种本体);基线 π0.5 / Fast-WAM;预训练配方消融(零样本 0.14→0.55);CFG/ACG 通用引导反而低于无 TTC 的反直觉结果;部署时延 ~220ms(缓存后 ~180ms);视频主干坐实 Wan2.2-TI2V-5B(部署 README 实查,接入规格对比页「Wan 系收敛」观察)。开源状态精确化(实查):VAM 权重 + 推理代码已放(GitHub 205 星);ACVS 权重与 TTC 代码未放(官方称后续)——论文核心的测试时回路目前不可完整复现。主结果 Fig.4 为图形呈现、逐任务数值论文未列,本页遵循「不读图取数」只录文字结论;LIBERO 等公共基准论文未报告,如实标注。
• 🩹 伴生同步:WAM 全模型规格对比 四处旧口径更新(读表铁律、档案行 2026-06·2606.01027、技术规格行 5.5B/27,300h/升级式、代表结果行四任务全名+TTC 消融数);页头「校订待后续」注替换为「校订完成」。

新闻 +18(75 → 93)+ τ₀-WM 档案修正(正式论文公开)

• 📰 三路并行采收(国内 / 国际 / arXiv,窗口 5/18–6/11,按既定政策回补 + 实时):国内 5——工信部·国资委「2026 人形机器人与具身智能实景实训专项行动」(hot,新华社+官网)、何小鹏兼任机器人业务 CEO 冲刺 IRON 量产、千寻 Spirit v1.6 登顶 RoboArena(经查与已收录的 15 亿融资为两个独立事件)、星海图 G0.5(单源待核)、字节 Seed 架构调整(晚点单源待核);国际 6——Neura Robotics 最高 14 亿美元 C 轮(官方公告+CNBC 等多源互证;采收稿「完成/领投」无措辞支撑,已收紧为「官宣最高/在列」)、Generalist AI 4 亿、Standard Bots 2 亿、美国《National Commission on Robotics Act》法案、BD Atlas 全身控制搬 23kg 冰箱官方演示、VinRobotics VR-H3;arXiv 7——Embodied-R1.5 / World-Language-Action / MotionWAM / World Pilot / OASIS / 多学者观点文 / τ₀-WM,7/7 逐一实查解析(标题+v1 日期核对),自评数字一律 ⚠️。
• 🩹 τ₀-WM 档案修正(新闻采收顺带揪出):此前仅媒体转述的 τ₀-WM 正式论文上线——arXiv:2606.01027(v1 2026-05-31,实查标题完全对应)。细读页头部加「✅ 论文已公开」更新注并挂一手 ID(置于正文综述引用之前,加载器首 60 行第一匹配实测命中正确 ID);papers.data.mjs 将其从 ARXIV_NULL / FALLBACK_DATES 摘牌,档案头与谱系图自动由「无 arXiv · 2026-05」切换为「2606.01027 · 2026-06(全站统一的 ID 派生口径)」。正文逐节对照论文的校订列入后续,页内「待核 / 媒体转述」标注如实保留。

↩️ 当日回滚:装饰紫全数恢复(实看裁定「紫色版更有科技感」)

• 青蓝收敛版上线后实看对比,裁定原紫色点缀是本站科技感的有效成分——下一条的 34 处装饰紫全数恢复原状(6 个文件自改色前提交字节级还原)。对避雷清单第 1 条(紫渐变)的处置由 M-a 改记 M-0:不动,风格即身份——与调研存档本就给出的辩护一致(本站可读性实测已在标杆区间;避雷清单的价值在「识别风险」,不在「机械执行」)。三站实拆与避雷清单结论不受影响,存档继续供后续取用。

装饰紫全面收敛为青蓝系(UI 对标调研两缺口补齐后的自查落地)→ 同日已回滚,见上条

• 🔭 依据:补齐前轮 deep-research 的两个缺口——①Linear / Stripe / Raycast DevTools 实地拆解(本站可读性架构实测已在标杆区间:主文字对比度 16.6:1 介于 Stripe 16.2 与 Linear 18.7 之间,正文降调 9.3:1 ≈ Stripe 正文 10;差异全在风格层)②2025–26 AI-slop 避雷清单(中英 16 个独立源合并去重:紫/靛渐变以 ~10 源居首,因果链双语互证为 Tailwind 默认 indigo;打字机/粒子两轮检索无人点名为俗套——开机序列保留有据)。调研全文存档 .omc/research/ui-benchmark-teardown-2026-06.md;自查后用户选定 M-a「装饰紫出场」。
• 🎨 34 处装饰紫 → 青蓝系:三色发丝渐变 20 处(路线卡顶缘 / 分节光轴 / 时间轴竖轨 / 新闻工具栏与日志流 / 生态地图标题等)#8b5cf6 → 冰青 #67e8f9,hero 渐变字随之改「蓝→青→冰青」;首页 / hero / 细读页三处极光紫球按相邻球色相错开换 sky / blue;标题故障闪烁的色差紫 → blue-400(保住青/蓝分离感);生态关系图核心球紫停靠点 → 深蓝,两处背景紫晕 → 蓝;hero 机器人 SVG 的肢体/描边末端紫与紫调面板 3 处 → 冰青 / sky(截图复核时揪出——色值不在首轮 grep 色集里)。
• 🧭 语义紫一律保留(判据:编码信息的紫不动,纯装饰的紫收敛):路线分类色(混合·连续回归 #a78bfa、联合·扩散 #c084fc)、表格 T2 等级标、档案头 WAM 赛道章、生态就业图国内/国际二分色、关系图 HUB 12 色盘、新闻页 bot 注记条。

2026-06-10

谱系图时间轴改为密度自适应非线性(应「早期稀疏太浪费空间」)

• 🚇 谱系图横轴由「每月等宽 34px」改为按收录密度自适应:无收录月份压缩为 10px 窄槽,有收录月份按「该月单线最大同月数」自动留足错开位——2022–2024 稀疏区大幅收紧,2025–2026 密集区间距不变;两面板仍共用同一份全局月宽,纵向对照不受影响。月序与年份刻度位置如实,仅月间距非线性,组件尾注已显式声明(地铁图本就是示意图:借鉴 Beck 式 schematization 的合法变形——变形布局、不变形事实)。

UI 对标深研落地三件套:细节按需信息卡 + 表面抬升 token + 开机可跳过

• 🔭 方法:deep-research 工作流对标调研(5 路检索 → 24 源 → 119 候选断言 → 抽 25 做 3 票对抗核查:24 通过 / 1 否决,2026-06-10 实时复核主源),覆盖暗色科技感标杆指南 / 科幻 HUD·终端体系(Arwes/augmented-ui/Terminal CSS)/ 数据密集阅读(Distill/Observable)/ 地铁图实证(八线性、反径向炫技);A 类 Linear/Stripe/Raycast 具体做法与 E 类 2025-26 趋势无断言通过核验,诚实记为缺口;「读者偏好滚动叙事」被 0-3 否决不予引用。
• 🛰️ 细节按需信息卡(源:Shneiderman「details-on-demand」/ Distill):谱系图站点 hover / 键盘聚焦 → 元素锚定信息卡(名称 / 年月 / 路线 / arXiv;锚定在站点坐标、不随光标——不越「指针跟随」红线;pointer-events:none 防闪烁;aria-label 给读屏同等信息;触屏点按直接进细读不丢信息);生态关系图新增右下角「TARGET READOUT」固定读出坞——悬停节点读出主体档案(类型 / 成立 / 融资 / 简介,字段缺失即不渲染不编造);图谱有平移缩放,固定坞比跟随气泡稳,也更贴雷达控制台语言。
• 🪟 表面抬升 + 去强调 token(源:Observable Framework themes「alt 背景交换让卡片浮起,仪表盘推荐做法」+ 9-token 体系):新增 --surface-panel / --surface-raised / --edge-faintest 三枚 token 并写明与 VitePress 文字/边线/底色三档变量的映射;应用于右侧「本页目录」(裸 border-left 清单 → 浮起圆角面板 + 青色发光定位标)与细读页表格(整表面板浮起 + 表头再亮一档,描边辉光退为辅助)。
• ⏯️ 开机序列可跳过(源:Vercel Web Interface Guidelines「Animations are cancelable by user input」):首页打字机 / 计数读出 / 机器人物化 / 逐字点亮,任意点击或按键即瞬间定格终态(JS finisher 注册制 + html.boot-done 定格 CSS 一次性动画;常驻氛围动效照常),自然播完 2.6s 后自动收尾清监听;reduced-motion 路径不受影响。

修复:顶栏 logo 被染成青色块(scoped 暗色规则泄漏二次复发,已根治)

• 🐛 现象(用户截图报告):暗色顶栏 logo 变青色实心块、机器人几乎不可见。根因:logo <img class="VPImage dark"> 自带 dark class,被新闻组件 scoped 样式里 :global(.dark) X 经生产构建误压成的裸 .dark{...} 规则命中——.cal-dot(日历圆点)的青底 #22d3ee + 辉光整套落到了 logo 上;同批 52 条泄漏规则的 text-shadow / color 还会从 <html class="dark"> 向全站文字继承。此为 6 月初「暗色全站不可点击」同源坑的二次复发(日历等后加规则当时未迁)。
• 🔧 根治:NewsIndex.vue 内 51 条 :global(.dark) 规则 + ncScan 关键帧全部迁入全局 custom.css(html.dark 前缀确保盖过组件 scoped 基础规则),组件内清零并留禁用注释;新闻页暗色观感(徽章辉光/卡片玻璃/日历/LIVE 点)逐项保留。新增构建审计法:产物 style.*.css 中「裸 .dark{} 且含非变量属性」必须为 0(本次实测 0,51 条迁移规则在位)。

新增「WAM 全模型规格对比」横切页(23 篇横向)+ 3 处 arXiv 误标修正

• 📊 新增 WAM 全模型规格对比(应「WAM 缺少所有模型的横向对比」):23 篇细读 × 三张表——档案(机构/发布/范式/开源)、技术规格(未来预测形式 × 动作生成方式两条 WAM 核心轴 + 主干参数 + 训练数据)、代表结果(各家口径,显著标注禁横向比数:Task Progress ≠ 成功率、RoboArena 名次带时点、τ0-WM 全页媒体转述等)。所有格值取自站内细读页(两路并行提取 + 人工抽核),⚠️/✅/待核 原样保留并自动接入可信度透镜;另附四条跨行观察(Wan 系视频基座收敛 / 像素 vs 潜空间分野 / 推理期关掉世界模型成趋势 / 开源两极)。接入 WAM 顶栏下拉、侧栏与总览;与 VLA 侧 全模型规格对比 成对。横切页不计入细读数(仍 62)。
• 🩹 3 处 arXiv 误标修正(整理对比页时全量审计揪出,档案头/谱系图随构建自动修正):τ0-WM 档案头误挂 WAM 综述 2605.12090(转述型页面自身无论文 → 改「无 arXiv · 2026-05」);Wall-OSS-0.5 误挂前代 WALL-OSS 2509.11766(其编号页面本就标待核 → 发布改「待核」,谱系图移入日期待核区);Gemini Robotics 误挂配套安全论文 2503.08663 → 修正为主论文 2503.20020(速览行 **arXiv**: ID 无链接写法未被解析、全文兜底抓到正文引用所致)。解析器同步升级:速览写法纳入匹配 + 转述型页面显式置空登记 + 「同 ID 两篇共用 = 红旗」去重审计。

前端四件套大改:细读页档案化 + VLA×WAM 谱系地铁图 + 新闻日志流 + 全站默认深色

• 🗂️ 论文细读页「档案化」(覆盖首页路线卡收录的全部 60 篇模型细读):每页正文上方自动生成论文档案头——主线(VLA/WAM)+ 技术路线 chip(按路线着色)+ 发布年月 + arXiv 直链 + 「谱系图 ⌖」定位 + ✅/⚠️/待核 可信度图例;顶缘新增真实阅读进度条;h2 改控制台分节光轴、表格升级等宽表头 + 暗色青调隔行;正文 ✅/⚠️ 字形行内徽章化(只包字形不改文本,代码块/链接内跳过,llms.txt 语料导出不受影响)。元数据全部由构建期 papers.data.mjs 从「首页路线卡名单 + 各页 arXiv ID」派生,零手工维护、不引入新主张,缺失项在构建日志显形。
• 🚇 新增 VLA × WAM 谱系图(地铁线路图):11 条技术路线作彩色线、60 站 = 路线卡全部模型细读(VLA 37 + WAM 23;FASTER / RL Token 两篇方法细读属横切分析、不上图),横轴为 arXiv ID 派生提交年月,两面板共用时间刻度可纵向对照;无 arXiv 者用站内核对日期(Helix 2025-02 取 Figure 官方发布页),均无者(GR00T N2,预览态)落右侧「日期待核」区——不编造时间。一次性逐线绘制入场 + 站点错峰点亮(reduced-motion 全关),档案头可反向跳转并雷达脉冲高亮目标站。同日应用户提议拆嵌进两份总报告、并撤销独立页:VLA 面板嵌入 VLA 调研总报告 论文细读导航处、WAM 面板嵌入 WAM 总览 开头(track 参数单面板,同一数据源与时间刻度,口径不分叉);独立页 /map/ 与顶栏「谱系图」入口随之下线,档案头「谱系图 ⌖」改为定位到对应报告内的面板(自动垂直滚动 + 雷达高亮)。
• 📰 新闻页新增「日志流」视图并设为默认(可一键切回卡片,偏好持久化):传输日志式时间线——左缘节点轨(重要程度着色发光)+ 等宽时间戳 + 等级/可信度徽章 + #类别,整行点击展开摘要与来源;新样式入全局 CSS,规避组件 scoped :global(.dark)+伪元素已知编译坑。
• 🌑 全站默认深色(appearance: 'dark'):首访即深空控制台基调(数据包/辉光/谱系图均为暗色最佳态);仅改默认值,用户手动切换照常持久化尊重;行内代码/键帽数字补 tabular 等宽。
• 🩹 伴生数据修正:GR-Dexter 补进首页「连续 · 扩散/流匹配」卡(其细读页自述「本站归位:VLA·连续(扩散/流匹配)」,前轮审计漏卡);LaDi-WM 顶栏/侧栏归组由「级联·隐式」移至「联合·扩散」——对齐首页路线卡、WAM 总览快速索引、细读页自述三处一致口径(原侧栏位置为孤立不一致面)。
• 🧭 顶栏下拉 / 侧栏分组全面对齐路线 taxonomy(应「下拉框分类和主页没对应上」):VLA 由「奠基与两条路线 / 2025H2–2026 前沿 / 更多代表模型」时间式三组,重组为与首页路线卡一致的五个路线组(离散 token / 连续·扩散流匹配 / 混合·连续回归 / 分层·双系统推理 / 新范式探索);WAM 由「级联 / 联合」两大组细分为六个范式组(级联·显式 / 级联·隐式 / 联合·自回归 / 联合·扩散 / 联合·混合 / 跨范式·基座平台仿真);组内顺序同卡片、横切分析与通用专题不动。至此首页路线卡、谱系图、论文档案头、顶栏下拉、侧栏五个面共用同一套 taxonomy,单一事实源为首页路线卡。

审计驱动大补:+6 篇细读(56→62)+ WALL-WM 实验回填 + 首页/总览导航补全

• 🔭 审计方法:自定义 Workflow 六路并行扫描(前沿实验室召回 / arXiv VLA / arXiv WAM / 中文动态 / 积压回查 / 站内缺口)→ 20 个论文候选逐一独立核验 arXiv ID + 站内查重 → 完整性批评;按信号强度(开源 / 公开基准 / 谱系连续)取第一梯队 6 篇收录。
• 📄 新增 6 篇细读(细读总数 56 → 62 = VLA 39 + WAM 23;ID 逐一核实、自评数字一律 ⚠️):WAM — RynnVLA-002(达摩院,2511.17502,VLA+世界模型同框统一离散自回归联合共训;推理为解耦查询、作策略时不 roll out 未来帧——纠正「推理期世界模型参与控制」的常见误读;LIBERO 97.4% 自评、Apache-2.0 全开源)→ 联合·自回归;VLA — RynnBrain(达摩院,2602.14979,System-2 具身基座,2B/4B/8B/30B-A3B 全开源)、GigaBrain-0.5M*(GigaAI,2602.12099,RAMP:世界模型既当数据引擎又当 RL 引擎,自评比 RECAP 约 +30%;「RoboChallenge 登顶」实为中间版 0.1 的 2026-02-09 时点口径,经官方 API 实查现已降至第 3)、GR-Dexter(字节 Seed,2512.24210,GR-3 配方上 56-DoF 双臂灵巧手;全自评、无代码、明言不并入产品)、Galaxea G0(星海图,2509.00576,500h 一致本体数据集 + 异步双系统;候选简报预设「WALL-OSS 采用其数据」经站内核查无证据 → 记待核不引用)、MemoryVLA++(清华黄高组,2606.09827,给 MemoryVLA 补「想象未来」分支,真机想象依赖档 77% vs 前作 65%;代码未释放)。
• 🩹 WALL-WM 实验回填(初版「待核」解除):arXiv HTML 重抓后 §7 完整可读,Table 2–5 一手回填——真机 Task Progress 四套件事件模式全胜(75.86 / 71.60 / 32.00 / 53.75,π0.5 / LingBot-VA / DreamZero 为基线),事件消融 Reasoning 32.6→71.6;口径为 0–100 连续分而非成功率、全为自建自评 ⚠️;代码权重仍未放出。
• 🗂️ 导航补全(审计红区):首页 VLA 卡补 7 个漏收细读(SpatialVLA / GR-3 / RDT-1B / Wall-OSS-0.5 / Helix / GO-1 / MemoryVLA)并拆出第 5 张「分层·双系统/推理」卡;WAM 总览快速索引 13 → 23 篇按范式全量分组,修复 GigaWorld-Policy / FLARE / GE-Sim 三处死名,Veo-Act / DexWorldModel 补进 taxonomy(标「本站归类」);gen2act / lapa / lingbot-va / wall-wm 四处姊妹互链,消除新页导航孤岛。
• ⏸️ 维持暂缓(回查无翻案信号):AIM 2604.11135(无新版无代码)、BORA 2605.30226(新出 v2 + 项目页但代码 coming soon)及 Q-VGM / ω-EVA / PACE / Continuous Reasoning 等过新纯自评候选。
• 🕸️ 生态图谱跨段补缺(审计批评项):生态库新增 极佳视界 GigaAI(站内已有其两篇论文却生态零存在;清华系/黄冠/朱政,经核:北京科委政府页、官方 GitHub/HF),公司 56 → 57;分档榜国内 T1 +极佳 GigaAI(44 主体)。RoboChallenge Table30 全面改双时点口径(经官方 API 2026-06-10 实查):Era0(星动纪元)76.34 居首 → DM0 72.25(Dexmal 自家榜,不算其第三方信号)→ GigaBrain-0.1 68.34 → 千寻 Spirit-v1.5 67.19(曾第一,现第 4)→ … → 自变量 wall-oss-v0.1 55.30(曾第二,现约第 9、低于 π0.5 基线)——千寻/自变量的「曾登顶/曾第二」T0 依据标注待复评;星动纪元补 Era0 居首硬证据。智元「元苼 5 年 20+亿 / AIMA」回灌分档榜与生态库(官方开放平台页一手 ✅)并入新闻(第 75 条);千寻近 50 亿融资描述补「榜面变动」口径。

首页「运行中的控制台」三件套:开机序列 + 活体遥测 + 电路数据包

• 🚀 开机序列(一次性入场,~1.6s 后完全安静):状态条与终端提示语打字机逐字打出(带 ▌ 光标,打完即收;锁高防布局跳动);右侧机器人自上而下扫描线「物化」出现(clip 揭示 + 同步亮线扫过,结束无缝接回常驻浮动)。SSR / 无 JS / reduced-motion 下保持完整静态文本,不影响 SEO 与可达性。
• 🛰️ 活体遥测(全为真实数据,不造假数):状态条新增真实走秒时钟(UTC+8 HH:MM:SS,等宽 tabular 数字防抖,≤560px 隐藏);右缘新增章节定位轨(HERO / VLA / WAM / ABOUT 四节点,滚动高亮、点击平滑跳转,分区从 DOM 实测、≥1280px 显示,键盘焦点态齐全)——HUD 从"画出来的"变成"在运行的"。
• ⚡ 电路数据包(暗色背景层):4 个信号光点低频沿背景网格横线滑行(与 44px 网格同原点精确对齐,双向、确定性路径),背景从"格子纸"变"通电的电路板";reduced-motion 全关、移动端隐藏。
• 🔥 同日加重档(应「科技感再重一些」):数据包 v2(4→6 个、更快、可见窗口 30%→45%、亮色模式也给一层蓝调);英文标题每 ~13s 一次极短 glitch 复闪;轨道环中央雷达 ping 扩散圈(4.2s 一圈,仅环形态);Coda 尾部终端签名 $ keep_researching --forever ▌(闪烁光标)。全部 reduced-motion 关闭。同日试上线的「指针感应网格」(光标吸附 44px 单元格)应用户反馈「没必要」当日移除——指针跟随类效果在本站已两次被否(前次为路线卡跟随准星),不再提案。

首页精修:路线卡去内滚动 + ×N 入口计数 + 辉光收敛 + 可达性

• 🗂️ 路线卡链接全部可见:此前「联合·扩散」(9 链)、「新范式探索」(11 链)等卡的链接区在卡内出滚动条、折叠掉一半入口;WAM 6 卡改为 3×2 宽卡网格(也消除了 5+1 末行孤儿卡),链接 chip 收紧一档,内滚动条仅留作极端安全阀。
• 🔢 每张路线卡尾部加 ×N 入口计数 chip:数字由前端从卡内链接 DOM 实数派生(非手工维护,不引入第 5 个「篇数」同步面,永不失同步);虚线框样式与链接 chip 区分(元数据非链接)。
• 🌗 辉光收敛:暗色 Hero 主标题 drop-shadow 0.55→0.38、3D 环中央能量核降一档——保留电光青蓝语言,修「青蓝过曝」观感(同日早些时候已修复暗色特性卡图标不可见与 .dark{} 泄漏青条两处缺陷)。
• ♿ 可达性补课:路线链接 / 底部入口 / Hero 按钮 / 特性卡补 :focus-visible 键盘焦点态(切角按钮因 clip-path 裁剪 outline,焦点态复用描边+辉光);亮色模式 Hero 按钮描边由淡青改品牌蓝(白底轮廓清晰);≤480px 计数读出条改 2×2 网格。

再补 3 篇 WAM 细读(收录第二梯队 · 世界模型线)

• 📄 新增 3 篇 WAM 细读(arXiv ID 逐一核实、自评数字一律 ⚠️,实验数值取自论文一手):GigaWorld-Policy(GigaAI,2603.17240,动作中心 WAM——因果掩码让动作读不到未来帧、推理期可关掉视频生成,AgileX 真机比 Motus 约快 9×)、DexWorldModel(DexForce AI,2604.16484,以冻结 DINOv3 特征为目标的潜世界模型 + 双态 TTT 记忆 O(1) 显存 + 推测式异步推理 −50% 延迟)、Veo-Act(清华,2604.04502,用前沿视频模型 Veo-3 作高层规划器 + π0.5 执行器;实证「视频模型即将单独解决具身」的边界)。细读总数 53 → 56 篇(VLA 34 + WAM 19 → 22)。
• 🗂️ 三篇按 WAM taxonomy 归位、接入顶栏 / 侧栏 / 首页路线卡:GigaWorld-Policy→联合·扩散、DexWorldModel→级联·隐式、Veo-Act→级联·显式。
• 🔭 候选源自上轮 deep-research 召回;入选前 5 个候选 arXiv ID(含 AIM 2604.11135、BORA 2605.30226)均二次抓取核验,本轮择高价值、taxonomy 互补的 3 篇先收;AIM(与 GigaWorld 选题重叠)、BORA(VLA 在线 RL,异轨)暂缓。
• 🩹 首页 WAM 路线卡补全(同日一并修复):此前漏进首页的 Cosmos 3 / Genie Envisioner / GE-Sim 2.0 / WALL-WM 已补入路线卡(新增「基座 / 平台 / 仿真」跨范式卡);WALL-WM 实验节按论文目录精确化,数值因一手源(HTML / ar5iv / 代码仓 / PDF)均不可取仍标「待核」、不编造。

深研补漏:新增 5 篇 VLA / WAM 细读(deep-research + 召回检查 → 收录)

• 📄 新增 5 篇细读(arXiv ID 逐一核实、自评数字一律 ⚠️):WAM — WALL-WM(自变量,2606.01955,在「事件关节」处切分的世界-动作模型)、GE-Sim 2.0(智元/上海 AI Lab,2605.27491,闭环视频世界模拟器,自评 WorldArena 榜首);VLA / 方法 — AtomicVLA(中山大/鹏城/引望,2603.07648,CVPR 2026,技能引导 MoE + 可持续学习)、RL Token(Physical Intelligence,2604.23073,冻结 VLA 上的轻量在线 RL)、FASTER(港大,2603.19199,流匹配 VLA 首动作时延加速;澄清「10×」为首动作 N→1 步压缩、非墙钟)。细读总数 48 → 53 篇(VLA 34 + WAM 19)。
• 🔭 调研方法:先跑 deep-research 工作流(5 路 fan-out + 3 票对抗核查),再做一轮前沿实验室定向召回检查——纠正首轮「窗口偏薄」的误判(近三月实则以世界-动作模型 WAM 为主线)。所有候选 arXiv ID 经二次抓取核实;排除已收录项(DreamZero / τ0-WM / π0.7 等)与不达标项(纯基准 LARY、运动跟踪 Humanoid-GPT、闭源无 paper 的 GEN-1 / Gemini-ER 1.6)。

分档榜科技感强化 v2 + 具身数据事实核查 + 新闻

• 🏆 具身大脑分档榜 科技感强化 v2(:has(.brain-pyramid) 本页 scoped,不影响他页):章节标题改 S0N HUD「区段寄存器」徽章 + 扫描下划线;金字塔加 中轴数据脊柱 + 下行流光包 + 层级四角 HUD 角标 + 读数网格 辉光场;暗 / 亮双模 + prefers-reduced-motion 安全。
• 🔍 具身数据全景 事实核查订正 8 处(多 agent 一手源对抗核查):Cosmos 许可证更正为 NVIDIA Open Model License(非 CC-BY,CC-BY 仅指 arXiv 论文)、RoboCasa 评审 RSS 2024(非 CoRL)、《Data Scaling Laws》一作 Hu et al.(非 Lu;ICLR 2025 Oral;UMI 手持夹爪采集)、Sim-and-Real Co-Training 机构 UT Austin/NVIDIA/UCB/NYU(非 MIT)、RT-2-X 涌现增益 ~3×(27.3%→75.8%,非 +50%)、π0.5 评审 CoRL 2025(非 RSS)、Language-Table 含仿真拆分、Genie 滤后 ~3 万 h。✅ 经核「RoboSet 28,500(网传 98,500 有误)」原文正确,未改。
• 📰 新闻 +8(2026-06-05→09):高德 ABot-Earth0.5 城市世界模型、原力灵机(Dexmal)并购 Atomix、昆仑行浮面;论文 MemoryVLA++(2606.09827)/ ω-EVA(2606.09457)/ DexPIE(2606.09615)/ RhinoVLA(2606.07383);戴盟 × 银河 RobOmni 触觉基准。arXiv ID 逐一核实、自评标 ⚠️、单源标待核;新闻总数 74 条。

2026-06-08

新增「具身大脑公司分档榜」+ Cosmos 3 细读 + 就业地图补全

• 🏆 新增 具身大脑公司分档榜:聚焦 VLA / 世界模型 / 机器人基础模型「认知—模型层」(非本体硬件),43 家主体分 T0/T1/T2(国内 26 / 海外 17,T0 共 8),接入可信度透镜。展现形式为 金字塔层级 + 公司 logo(可点跳官网)。大厂内部具身部门按同一严格口径重核——无一达 T0(字节 / 阿里 T0→T1、京东→T2);自变量(X Square)升 T0(开源 WALL-OSS + RoboChallenge #2 中立基准信号);补通义 Qwen-VLA;删「无自研大脑」档;🧠→🏆。表格深空 HUD 皮肤 + 「外部视角」第三方口碑栏 + 页面精修(「水分」核验区 → 红色拆穿卡 + 发光序号徽章)。
• 📄 新增 Cosmos 3 细读(NVIDIA,arXiv:2606.02800,291 作者):mixture-of-transformers 双塔联合处理 / 生成 语言 / 图像 / 视频 / 音频 / 动作 五模态,Nano 16B / Super 64B(Qwen3-VL 主干),OpenMDW-1.1 开源;⚠️ 多任务「新 SOTA」自评、「RoboArena 最佳策略」自带「写报告时」时间戳口径。WAM 细读达 17 篇(全站细读 48 篇 = VLA 31 + WAM 17)。
• 🗺️ 就业地图 补全 +7 独立公司(Dexforce / Dexmal / 有鹿 / 戴盟 / Generalist / Genesis / Dyna,均核实 HQ 城市)+ 清零 2 家待核;生态库 49 → 56 公司(24 投资方 / 18 学者)。
• 🕸️ 生态图谱视觉强化:中心线框机器人 → 能量核心(六边框 + 同心环 + 绕行电子 + 炽核);关系图谱炫酷化(数据流光 / 扫描环 / 悬停声呐,reduced-motion 安全);就业地图城市圆点 + 聚合泡呼吸灯。
• 📰 新闻批量 +20:Qwen-VLA(阿里通义,arXiv:2605.30280)+ 回补近 3–4 周 19 条(乐聚 IPO / 越疆 WAM / 宇树量产 / 优世界 / Figure×Catalyst / 现代 Atlas 等),按 ✅ / 待核 / ⚠️ 打标。

2026-06-07

站点 Logo 重做(哨兵 Sentinel)+ 新闻

• 🤖 Logo 重做为「哨兵 Sentinel」:旧圆眼机器人 → 切角玻璃底 + 发光护目机甲头 + 单条面甲扫描 + HUD 角标,电光青蓝矢量;透明底 + 主题自适应(深色霓虹青 / 浅色电光蓝),改用 VitePress 原生 logo:{light,dark} 随站点主题切换(杜绝与导航栏不匹配),favicon 仍随 OS。
• 📰 新闻新增 AHEAD(arXiv:2606.02486):给冻结 VLA 外挂运动感知潜空间世界模型做动态操作,VLA × WAM 交叉;数值均标作者自评 / 待复现。

2026-06-06

首页与全站「电光青蓝」科技感大改

• 🛸 首页功能卡 → 真 3D 环绕轮播:perspective + translate3d 深度(前近大 / 后远小),绕中央能量核公转 + 轨道线;多轮迭代调半径 / 压扁 / 修后排点击,reduced-motion 退回静态。
• 🔤 科幻字体与字效:引入 Orbitron(英文标题 / 状态条 / 数字读出 / HUD 标签 / 拉丁章节名);英文标题逐字「启动点亮」+ 扫描线 + 一次性 glitch;正文拉丁 / 数字走 JetBrains Mono(中文仍 Inter,双语 = 技术文档味);章节引导段加 // 注释前缀;scroll-reveal 错峰入场。
• 🎨 配色升级电光青蓝:暗色强调 #93b4ff → #6fd0ff、底色 #0b1120 → #070c18 深空黑蓝、分隔线更冷(浅色微调偏天蓝保 AA);Hero 按钮改 HUD 指令面板(clip-path 切角 + 漂移扫描线纹理 + 内双框 + 霓虹描边 / 辉光);顶栏菜单项 HUD 终端芯片(悬停淡亮 / 激活辉光 + 等宽 + 青色雪佛龙)+ 底线发光 + 流动扫描段;路线卡随光标 3D 倾斜 + 悬停一次性扫描线 + 霓虹环。
• 📰 新闻补 2 条早 6 月漏收:英伟达 Isaac GR00T 参考人形(= 宇树 H2 Plus + Jetson Thor,6/1,NVIDIA / Unitree 官方源)、宇树科创板 IPO 过会(6/1)+ 提交注册(6/2,拟募 42 亿);均一手源、⚠️ 标未定项。

2026-06-05

内容补充:Steerable Policies 细读 + 训练全流程 + 新手入门

• 📄 新增 Steerable Policies 细读(arXiv:2602.13193,UC Berkeley · PI · Google DeepMind):面向具身推理与分层控制的可操控 VLA,Bridge/WidowX 桌面操作,6 级命令抽象 + Molmo/SAM2/DETR/Gemini 命令合成流水线(38k→~2M);主结果为未标数值柱状图,各轴成功率标待核。与同名 SteerVLA(2602.08440,自动驾驶)为姊妹作、切勿混淆。全站论文细读达 47 篇(VLA 31 + WAM 16)。
• 🧱 新增专题 《具身模型训练全流程》(workflow 综合 13 页 + 对抗式核查):预训练 → 协同训练 → 后训练 → 真机 RL 整条流水线,作为"流程总览"链入 π0/π0.5/π0.6/π0.7/知识隔离/数据全景/OpenVLA/Octo/RT-2/GR00T N1/SimpleVLA-RL 既有细读,不重复造轮子。归入「具身基础 · 通用专题」。
• 🐣 新增 《具身入门》新手页:大白话讲清 具身智能 / VLA / WAM + 核心概念速记表(本体/遥操作/模仿学习/动作分块/扩散流匹配/sim2real)+ 7 步推荐学习路径(全程带站内链)+「怎么读本站(⚠️/✅/待核)」+ 新手 FAQ;首页底部加「新手入门」入口。
• 🔗 数据集页跳转改为数据集本体:具身数据全景 数据集表的链接从"原始论文"改指数据集本体(HuggingFace / 官方下载页,如 RoboMIND · AgiBot World · BridgeData V2 · DROID · RH20T · Open X-Embodiment 等);论文出处仍保留在 §八,无公开数据集的项(纯框架/预训练集)如实不强链。
• 📰 新闻:收录 +4(比亚迪人形机器人 / 机器人操作基准审计 arXiv:2606.04233 / WAM-Nav 导航 arXiv:2606.04907 / 智元 AgiBot × ICRA 2026 决赛)+ 回填星尘智能(Astribot)超 10 亿元 B 轮;均标一手来源,自评 / 媒体口径标 ⚠️ / 待核。

首页与全站科技感大改(深色 HUD)

• 🎨 首页 Hero 重构为终端 / HUD 版:隐藏默认居中 Hero,改自定义不对称布局——顶部 SYSTEM ONLINE 状态读出条、大号渐变标题、> 终端提示、实时计数读出条(数字 0→目标)、右侧体积感全息机器人(实心面板 + 发光反应堆核心 + 发光管状四肢 + 全息底座台)。深空 FX:亮星场 + 数据流光束 + 循环扫描线 + 四角取景框。
• 🛸 顶栏下拉改 HUD 玻璃面板(三色顶条 / 青边 / 模糊 / 分组错峰浮入);卡片常驻流动霓虹边 + 文案大幅精简;全站交互层(表格行 HUD 悬停 / 按钮反馈 / 青色选区与焦点环)。
• ✨ 首页惊喜层:全息机器人悬停抬头(指针视差倾斜)+ 辉光增强、点击核心脉冲环 + 状态读出循环"角色内"台词(校准 / π 策略 / 世界模型 / 动作分块 / 自评存疑待复现 / 双主线)、连点 5 次成就,以及 Konami 彩蛋庆祝旋转。所有动效 prefers-reduced-motion 安全。
• 📑 论文细读 / 专题页美化(HUD 档案观感):文章头渐变眉标 + 渐变规则线 + 暗色头雾;论文 ID 卡(含 arXiv chip);引用块改 HUD callout;H2 渐隐分隔 + 发光渐变标签、H3 左竖条;数据表渐变表头 + 行 HUD 高亮。正文段落保持干净易读,首页不受影响。

2026-06-04

补齐 9 篇缺失论文细读(根治 404)+ 生态扩张 + 就业地图

• 📄 补齐 9 篇"被链接却从未成稿"的细读(根治站内 404):VLA — TinyVLA(2409.12514)/ SmolVLA(2506.01844)/ ECoT(2407.08693)/ RoboVLMs(2412.14058)/ SimpleVLA-RL(2509.09674)/ SteerVLA(2602.08440);WAM — FLARE(2505.15659)/ LaDi-WM(2505.11528)/ UVA(2503.00200)。每篇按既有体例(TL;DR / 问题 / 方法架构 / 创新 / 实验 / 局限 / 谱系 / 来源),arXiv ID 逐一核实、自评标 ⚠️、未证实标待核;恢复首页路线卡 + 导航 / 侧栏链接,全站零死 /papers/ 链接。
• 🌍 生态库扩充 +15 家(34→49,多源核实):非夕 Flexiv / 星海图 / 它石 / 穹彻 / 智平方 / 众擎 / 加速进化 / 云深处 / 思灵 / 越疆 / 灵初 / 松延 + Field AI / Dexterity / Collaborative Robotics;新增 2 投资枢纽(高瓴 / 蓝驰)+ 15 条投资关系。生态计数同步为 49 公司 / 24 投资方 / 18 学者。
• 🗺️ 新增 「就业地图 · 城市分布」:Leaflet 真实地图(深色 CARTO 底图)标注公司总部——国内(青)/ 海外(紫)按城市聚合、圆点大小 = 公司数、点击看公司清单 + 官网 + 阶段 / 融资。leaflet.markercluster 聚合相近城市(沪杭 / 湾区)解决遮挡;HQ 城市多源核实,2 家(JoyIn / 宇感)总部待核,如实标注、不臆测上图。
• 🎨 生态公司卡片升级深空 HUD;移除"实验室档案"暖纸皮肤(仅保留科技蓝);新闻页统一 HUD 细节。

2026-06-03

生态图谱专业重做 + 知名导师层 + 新闻密集收录 + 首页仪表盘

• 🕸️ 生态图谱专业化重做:集群配色(每个投资枢纽与旗下公司共用一种珠宝色,从"单色轮"升级为"多彩星座")、节点按融资规模分级(公司为视觉主体)、确定性去重叠、标签置顶恒清晰、中心机器人线稿光晕;投资方改单色品牌 logo(无 CDN 依赖)。
• 🎓 新增「知名导师 / 科学家」节点(18 人,workflow 多 agent 检索 + 对抗核查):Levine/Finn/Hausman · π,稚晖君 + 罗剑岚 · 智元,王兴兴 · 宇树,王鹤 · 银河通用,陈建宇 · 星动纪元,高阳 · 千寻,王潜 · 自变量,李飞飞 · World Labs,Abbeel · Covariant,范麟熙 · NVIDIA GEAR 等;金色创始 / 顾问连线。
• 📰 新闻密集收录(均一手核实):国内首个具身行业标准 YD/T 6770—2026(6/1 实施)、宇树科创板 IPO 过会(拟募 42 亿,A 股人形第一股将至)、千寻智能 15 亿元 A+ 轮(3 个月四轮近 50 亿)、星源智 / 星动世界模型团队融资、2026 智源大会(6/12–13 具身论坛)预告。新闻卡改默认折叠点击展开、说明移到页尾、关闭右侧目录腾出整宽。
• 🤖 实验本体补千寻 Moz1(26 DoF 全身力控;厂商自评"全球首个全身力控人形"标 ⚠️)。
• 📊 基准页扩充 +15 个真实基准(robosuite / ARNOLD / FurnitureBench / DROID / ManipulationNet / OpenEQA / VSI-Bench / SafeAgentBench / CityNav / WorldModelBench…,逐个核实 arXiv 一手源,自评标 ⚠️ / 第三方评测标 ✅);首页"四大基准"卡改为"五大类 50+ 全景"。
• 🎨 首页 Hero 加仪表盘数据条 + 区段 mono 眉标(// 0N)+ 页尾收束控制台带(身份 + 核查声明 + 生态 / 新闻 / 速查 / 导读 / GitHub 入口)。

2026-06-02

新增生态图谱 + 新闻工作流

• 🌍 新增 生态图谱页:国内外具身公司与科研机构名录,顶栏新增入口、首页 features 加第 6 张卡。交互式卡片墙 + 力导向关系图谱(公司 / 投资方节点 + 投资 / 合作有向边);国内公司扩充至 26 家、分级展示,补千寻智能(Spirit AI)等。
• 📰 新闻工作流上线:新增新闻抓取工作流文档;收录具身数据方向 +5 条;补充国内外公司与科研机构名单。
• 🎨 图谱经多轮迭代美化(深空舞台 + 霓虹光球 + 流光 / 曲线有向边、半透明发光节点、紧凑卡片栅格、悬停高亮关联子图)。

2026-05-31

WAM 细读扩到 12 篇 + 首页「WAM 按范式浏览」路线网格

• 📄 新增 8 篇 WAM 细读,把覆盖从"全是联合·扩散"补到全 taxonomy:级联·显式 UniPi(2302.00111)·Gen2Act(2409.16283);级联·隐式 VPP(2412.14803,CALVIN +18.6%/真机 +31.6% ⚠️)·LAPA(2410.11758);联合·自回归 GR-1(2312.13139,CALVIN 94.9%/零样本 85.4% ⚠️,字节 GR 系开端)·WorldVLA(2506.21539,达摩院);联合·扩散新增 LingBot-VA(蚂蚁灵波,2601.21998,RoboTwin2.0-Plus 74.2% ⚠️/据第三方鲁棒性研究)、τ0-WM(智元/上海创智·罗剑岚团队,2026-05-31 开源,5B/~3 万小时;提议→推演→评估修正的测试时搜索)。WAM 细读共 13 篇。
• 🧭 **首页新增「WAM:按范式浏览」**路线网格(4 卡:级联·显式/隐式、联合·自回归/扩散),与「VLA:按技术路线浏览」并列;原 VLA 区块改名对称。
• 🗂️ WAM 顶栏与侧栏改按路线分组(级联/联合,联合再分自回归/扩散),不再平铺。每篇均经一手 arXiv 摘要核查,定量标 ⚠️、一手未给标待核。

WAM 总览按综述全文深化(读 arXiv:2605.12090 原文)

• 📚 通读综述全文(Fig 2 / Table 2 / Fig 6 / §2 形式化),把 WAM 总览 从"摘要级"升级到"原文级":新增三个目标函数(${\mathcal{L}}_{VLA}/{\mathcal{L}}_{WM}/{\mathcal{L}}_{WAM}$)与级联因子分解 $p(o^{\prime },a|o,l)=p(a|o^{\prime },o,l)p(o^{\prime }|o,l)$;补 WAM vs VAM / Video Policy / AWM 辨析(§2.2)。
• 🗂️ taxonomy 细化到叶:Cascaded→显式/隐式;Joint·自回归→显式解耦 / 统一离散 / 预测潜(含 Table 2 主干与规模);Joint·扩散→单流(显式/隐式)/ 多流(跨注意力·隐状态·共享编码器);mermaid 重绘。
• ✅ 纠偏:综述 Fig 2 把 VPP 归 Cascaded·隐式、WorldVLA 归 Joint·自回归——更正此前"预测式 VLA 都属 Joint 类"的说法(它横跨两支);π0.7 被综述归 Cascaded·显式。
• 🔬 DreamZero 细读补全:据综述 §4.2.2 补 Wan2.1 图生视频主干、KV-cache 观测替换、异步执行+DiT缓存+量化+CUDA-graph 实时化,归 Joint·扩散·单流。
• 📊 数据生态补具名数据集(OXE/UMI/ManiSkill2/Ego4D…);评测补具名基准族(FVD、VideoPhy/Physics-IQ、WorldSimBench、LIBERO/RoboArena…);开放挑战补综述 §7(多模态超越 RGB、数据配比、因果对齐评测缺口、安全)。

信息架构重构:VLA / WAM 双轨 + WAM 论文细读

• 🧭 顶栏改为双轨制:首页 / VLA 调研 / WAM 调研 / 速查 / 关于。原「论文细读 / 专题 / 横切分析」三个下拉收进「VLA 调研」;新建并列的「WAM 调研」(总览 + 论文细读)。
• 🌍 WAM 升级为独立调研轨(新建 /wam/ 目录树):原 WAM 专题页迁为 WAM 总览,并新增 5 篇 WAM 论文细读——DreamZero(零样本策略,arXiv:2602.15922)、X-WAM(统一 4D + 异步去噪,2604.26694)、UWM(耦合视频+动作扩散,2504.02792)、Genie Envisioner(智元统一世界平台,2508.05635)、GR00T N2(NVIDIA,基于 DreamZero、WAM 架构,区别于 N1.7 VLA)。每篇经一手 arXiv/官方源核查,定量几乎全标 ⚠️、一手未给标待核。
• 🔧 管线与交叉链:sync.sh 新增 /wam/ 同步;首页加 WAM hero 入口与功能卡;predictive-vla / guide 反向链至 WAM 轨;WAM 从「横切分析」组移出(横切回到 7 个)。

新增 WAM 专题 + 站点交互功能层

• 🌍 新增 世界-行动模型 WAM 专题(同日稍后重构为独立 WAM 调研轨,见上):2025–2026 兴起的具身基础模型范式——**联合预测「未来状态+动作」**而非仅生成动作。以综述 arXiv:2605.12090(OpenMOSS)为权威源,梳理 Cascaded/Joint taxonomy(含 mermaid)、5 篇代表模型细读(DreamZero 2602.15922:14B 自回归视频扩散 7Hz 闭环 ⚠️ / X-WAM 2604.26694:统一 4D + ANS、RoboCasa 79.2% ⚠️ / UWM / 智元 Genie Envisioner / NVIDIA GR00T 2)、数据生态与三维评测协议(视觉保真/物理常识/动作合理性)。明确边界:预测式 VLA 是 WAM 的早期 Joint 切片,RynnVLA 是「预测当先验」对照「WAM 预测当策略主体」;横切专题扩到 8 个。全程经一手 arXiv 摘要对抗式核查,定量几乎全标 ⚠️ 自评、一手未给标待核。
• ⚙️ 站点交互功能层(地基 + 4 快赢):构建期解析 models-spec.md 为带可信度标记的结构化数据(keystone,零漂移);可信度透镜(全局开关,一键暗化 ⚠️/待核 单元格,横幅按页实数提示)、相关细读自动页脚(按机构/主干/路线给确定性兄弟模型 + 可解释 chip)、阅读进度跟踪(localStorage,滚动自动标记 + 全站进度条)、llms.txt / llms-full.txt + 逐页原始 .md.txt 导出(供外部 LLM 摄取,⚠️/✅/待核 标记原样保留)。

按需补全(读者反馈驱动)

• 📄 新增 GR-3 细读(字节跳动 Seed,arXiv:2507.15493):Qwen2.5-VL-3B + flow-matching DiT(4B)、三源配方(网页VL+VR人类轨迹+真机)、ByteMini 22-DoF 双臂移动本体;补齐"中国大厂×主流路线"空白(细读扩到 24 篇)。
• 📄 新增 预测式 VLA 专题(VPP/DreamVLA/WorldVLA):兑现 embodied-data §4.1 挂出的"待补"承诺——世界模型作策略主体(推理时预演未来→反推动作),与 RynnVLA"预测只当训练先验"对照;回填 §4.1 占位为正式链接。核查纠偏 VPP CALVIN 提升为 +18.6%(非网传 41.5%)。
• 📄 新增 Knowledge Insulation(知识隔离)细读(arXiv:2505.23705):此前只散见于 π0.6/术语表,现单列;stop-gradient 梯度桥 + FAST 离散监督主干 + co-training,π0.6/π0.7 的训练配方。归入横切/方法专题。
• 📄 新增 Wall-OSS-0.5 细读(自变量技术报告《Pretrain Once, Act Anywhere》):MoT 双专家 + Vision-Aligned RVQ 分词器 + Action-Space Supervision + 梯度桥接 co-training;细读扩到 23 篇。与 π 系 stop-gradient 相反、保留端到端梯度。核查时纠偏其"保住通用 VL"——实为以通用 VQA 换具身 grounding(见该页 §5)。
• 🧭 新增阅读优先级:guide 增三档(🥇 必读核心约 7 篇 / 🥈 推荐 / 🥉 选读),回应"论文太多"。
• 🔗 新增 外部资源导航:5 个经核实的社区 Awesome 合集(jonyzhang2023 ~3.2k⭐、zchoi ~1.8k⭐、Psi-Robot、keon、wadeKeith)+ 综述 / 基准仿真官方站 / 数据集 / 机构博客;与"参考文献"互补。
• ℹ️ 说明:OpenVLA-OFT(arXiv:2502.19645)经核实早已有细读,未重复新建。

信息架构重构(workflow 四维审计 + 分批落地)

• 🧭 统一数量口径为 17 篇:全站(OG/Twitter meta、报告导航、参考文献、本站结构)从历史的"16 篇"统一更新为 17 篇模型细读 / 24 个 papers 页面(新增 π0.7 后的真实计数)。
• 🔗 顶栏「论文细读」改逐篇下拉:从仅锚点跳转扩成"奠基与两条路线 / 2025H2–2026 前沿"两组逐篇入口;专题/速查名称与侧边栏对齐。
• 📝 主报告补全失配条目:§二补 Diffusion Policy、CogACT 介绍并声明"只展开精选代表、完整清单见导航";§五新增 5.4 Gemini Robotics、5.5 π0.7 正文小节(此前导航表已列、正文却无落点);摘要补 2025H2–2026 前沿覆盖。
• 📊 去重与权威源约定:报告 §4.2 标注四大基准"以《数据集与基准全景》为权威源";导航表注明"按时间排序里程碑以发展时间线为准";§5.4 重复的 GR00T 迭代并回 §2.3。
• 🛠️ guide / changelog 纳入源真相管线:此前两页只活在发布镜像、无法从源端维护,现移回 具身智能/ 源端并由 sync.sh 同步,消除脱管线风险。
• 🧹 细读模板统一:实验小节标题统一为「实验与关键结果」,返回链接统一引用块样式,frontmatter 补 title;内部链接相对写法统一。
• 🗄️ 清理站点边界:与主题无关的孤儿文件移出源根目录。

内容补缺(workflow 缺口分析 + 分批补齐)

• 📈 细读扩到 22 篇:新增 5 篇模型细读——RDT-1B(1.2B 扩散双臂基座)、GO-1(智元 ViLLA 潜动作桥接)、MemoryVLA(感知-认知记忆库)、SpatialVLA(Ego3D + 自适应动作网格的 3D VLA,含 3D-VLA/PointVLA 对照)、Helix(Figure 人形双系统,⚠️ 无论文)。
• 🧩 新增 5 篇横切分析专题:全模型规格对比大表(22×12 维)、双系统/分层架构原理、推理加速与量化部署、开源代码库与权重对照、共性失败模式(失败显微镜)——均为重组站内已核查内容的跨模型对照页。
• 🧹 一致性修订:术语表补 ECoT(具身思维链)条目;数据专题补"世界模型三种定位"小节并把 guide 的"世界模型尚未覆盖"改正为"已分散覆盖";顶栏新增「横切分析」下拉与「更多代表模型」细读组。
• 🔎 事实纪律:5 篇新细读经 web 研究 + arXiv 编号逐一核验(尤其 SpatialVLA 与同名 VQA 基准消歧);自评数据标 ⚠️、一手未给标"待核"、Helix 因无论文全程标厂商声明级。

此前累积内容(并入本次日志补记)

• 🆕 新增 π0.7 细读(Physical Intelligence,2026.04):可操控通才 + 组合泛化,不微调追平 π*0.6 RL 专家。
• 🧪 基准专题深度版:《数据集与基准全景》扩展为 12 节,SimplerEnv/LIBERO/CALVIN/RoboCasa 逐模型成绩 + 口径对照 + 第三方复现。
• 🛠️ 新增专题《具身数据处理》:从原始采集到可训练样本的清洗/标注/动作&观测处理/伪标签/配比/格式流水线。
• 🎨 首页科技感 + 机器人配图:渐变辉光标题、科技网格/极光背景、原创霓虹线稿机器人 hero 与四形态分组图标。

2026-05-30

内容

• 📊 补充实验结果表:为 rt2 / openvla / pi0 / pi0-fast / groot-n1 / pi05 / wall-oss 七篇细读的「实验与关键结果」补上定量速览表(数字取自已核语料,8 条新数字经对抗核查全部为真实"待核"缺口,0 条证伪)。至此当时的 16 篇细读均带实验表。
• 🤖 新增专题《实验机器人本体》:19 个实验本体对照表(平台/厂商/形态/自由度/末端/真机或仿真/关联模型与数据集)+ 跨本体迁移要点。
• 🧪 新增专题《数据集与基准全景》:SimplerEnv / LIBERO / CALVIN / RoboCasa 四大评测逐模型成绩表;补齐了一直缺失的 RoboCasa 排行榜(同口径 DP < π0 < π0.5 < GR00T N1.5)。
• 📚 细读扩充到 16 篇:新增 RT-1、Diffusion Policy、CogACT、Gemini Robotics。
• 📖 新增速查页:术语速查表 / 发展时间线 / 参考文献聚合。
• 📊 新增专题《具身数据全景》:四层数据金字塔 + 10 个真机数据集横评 + 采集范式成本 + co-training / scaling。
• ✅ 事实核查更正:修正 CogACT SimplerEnv 82.7%(误传,实为 74.8%)、Gemini Robotics 的 ASIMOV 安全数值来源与口径等。

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初版

• 🚀 具身智能学习站上线:VLA 发展深度调研总报告 + 12 篇论文细读(RT-2 / OpenVLA / Octo / π0 / π0-FAST / OpenVLA-OFT / GR00T N1 / π0.5 + WALL-OSS / Qwen-VLA / RynnVLA / π0.6)。